Barbara Skarga urodziła się 25 października 1919 r. w Warszawie. Jej siostrą była znana aktorka Hanna Skarżanka.
Studia rozpoczęła w Wilnie na politechnice. Zajmowała ją wówczas telekomunikacja, dziś powiedzielibyśmy: elektronika. Po roku zmieniła jednak uczelnię i kierunek zainteresowań. Na Uniwersytecie Stefana Batorego w Wilnie podjęła studia filozoficzne.
"Zaczęłam studiować filozofię po politechnice, (...) Zdecydowałam, że trzeba mi jakiegoś humanistycznego oddechu - wspominała prof. Skarga w wywiadzie udzielonym "Nowym Książkom" w 1997 roku. "Dzisiaj słowo <humanizm> jest niemodne. Ale czegoś takiego widocznie potrzebowałam. I właściwie dopiero wówczas, gdy zetknęłam się z <Krytyką czystego rozumu?, z Kantem - to było dla mnie uderzenie piorunem".
Studia przerwała wojna. Skarga zeszła do podziemia. Była łączniczką w AK. W 1944 roku aresztowana przez bolszewików. Po trwającym dziewięć miesięcy śledztwie i osadzeniu w więzieniu na ul. Ofiarnej i Łukiszkach, została skazana na 11 lat obozu pracy. Po wyroku znalazła się w Uchcie. W łagrach pracowała jako pielęgniarka, felczer, ogrodnik, rolnik i inżynier. W obozie w Bałchaszu w Kazachstanie układała tory kolejowe.
Do kraju powróciła w 1955 r. Podjęła studia filozoficzne. "Do czego było wracać, jak nie do filozofii?" - zauważyła wówczas. Studia ukończyła w 1957 r. na Uniwersytecie Warszawskim. Rozpoczęła pracę w Polskiej Akademii Nauk. Tytuł profesora otrzymała w 1975 r. 19 maja 2008 r. odbyła się uroczystość odnowienia jej doktoratu.
Jest autorką książek, takich jak m.in.: "Narodziny pozytywizmu polskiego 1831-1864" (1964); "Kłopoty intelektu. Między Comte'em a Bergsonem" (1975); "Czas i trwanie. Studia nad Bergsonem" (1982); "Po wyzwoleniu 1944-1956" (1985); "Przeszłość i interpretacje" (1987); "Granice historyczności" (1989) "Tożsamość i różnica. Eseje metafizyczne" (1997); "Ślad i obecność" (2002); "Kwintet metafizyczny" (2005); "Człowiek to nie jest piękne zwierzę" (2007).
W 1995 roku została odznaczona Orderem Orła Białego, była też członkiem Kapituły tego odznaczenia, Kanclerzem Orderu w latach 2001-2005. W październiku 2005 r. złożyła rezygnację z pełnienia funkcji Kanclerza Orderu Orła Białego na znak protestu przeciw prezydentowi-elektowi Lechowi Kaczyńskiemu, który podważał zasadność nagradzania tym odznaczeniem przez Aleksandra Kwaśniewskiego niektórych osób. 19 lutego 2000 r. przyznano jej tytuł doktora honoris causa Uniwersytetu Mikołaja Kopernika.
