Duchowny urodził się w 21 czerwca 1928 roku w Baranowicach Śląskich koło Rybnika. Diecezją łowicką kierował przez 12 lat, od 1992 do 2004, kiedy przeszedł na emeryturę. W czasie swoich rządów w diecezji powołał Wyższe Seminarium Duchowne w Łowiczu, utworzył Kolegium Katechetyczne w Łowiczu, reaktywował tamtejszą kapitułę archikolegiacką i powołał diecezjalną Caritas.
Biskup Orszulik był znany przede wszystkim jako znakomity negocjator, nie tylko podczas obrad Okrągłego Stołu, ale także podczas prac Komisji Wspólnej Przedstawicieli Rządu PRL i Episkopatu Polski, a później Komisji Wspólnej Rządu i Episkopatu. W latach 1990-1993 był delegatem Stolicy Apostolskiej do negocjacji z rządem polskim Konkordatu między Polską a Stolicą Apostolską.
Otrzymał tytuł honorowego obywatela Miast Łowicza i Łęczycy. Był też honorowym członkiem Łowickiego Towarzystwa Przyjaciół Nauk. 4 listopada 2010 roku z rąk prezydenta Bronisława Komorowskiego otrzymał Order Orła Białego.
