Urodził się w 1995 w Rudołowicach na Podkarpaciu. Był absolwentem Wyższej Szkoły Oficerskiej Wojsk Zmechanizowanych im. Tadeusza Kościuszki we Wrocławiu. Zawodową służbę wojskowa rozpoczął w pododdziałach reprezentacyjnych WP. Potem ukończył studia magisterskie w Wyższej Szkole Pedagogicznej w Krakowie i podyplomowe w Akademii Obrony Narodowej. Pełnił różne funkcje w komendzie i dowództwie stołecznego garnizonu.
Jesienią 2005 r. objął stanowisko komendanta Garnizonu Warszawa, wcześniej był zastępcą komendanta - szefem Oddziału Spraw Reprezentacyjnych. Był ekspertem w zakresie organizacji uroczystości państwowych, wojskowych i patriotyczno-religijnych z udziałem wojskowej asysty honorowej. Swoje bogate doświadczenie wykorzystywał do opracowania nowego "Ceremoniału Wojskowego", czyli udziału batalionu reprezentacyjnego w ceremoniach związanych z wizytami w Polsce prezydentów, koronowanych głów czy szefów rządów a także warty przed grobem nieznanego żołnierza i Pałacem Prezydenckim.
W listopadzie 2006 roku Gilarski został mianowany generałem brygady. Miesiąc później został dowódcą garnizonu Warszawa. Osierocił dwoje dzieci. Interesował się historią wojskowości oraz turystyką. Znał język niemiecki. W swojej karierze wojskowej został odznaczony: Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski, Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski, Srebrnym i Złotym Krzyżem Zasługi, Srebrnym Medalem "Siły Zbrojne w Służbie Ojczyzny”, Złotym Medalem "Za zasługi dla obronności kraju", Złotym Medalem Opiekuna Miejsc Pamięci Narodowej oraz Odznaką Honorową "Bene Merito". Kilka dni temu gen. Gilarski odwiedził polskich żołnierzy pełniących misję pokojową w Kosowie.
